Cyklen er en af den slags opfindelser, det er svært at tilskrive en enkelt person eller et bestemt tidspunkt, og der hersker uenighed om, hvad der præcis udgør en cykel.
Men den mest sandsynlige "opfinder" var Baron Karl von Drais som brugte sin Laufmachine fra 1816 til at køre rundt og indsamle skatter, men også til lange ture til nærliggende byer.
Løbemaskinen blev senere døbt draisine af pressen, og senere velociped, fordi den ikke havde pedaler og kom fremad ved at støde fødderne mod jorden.
Den første cykel som kunne bruges uden at røre jorden blev opfundet af den skotske smed Kirkpatrick MacMillan i 1839.
Macmillans cykel kom frem ved at skubbe ned og fremad på en pedallignende anordning, som var forbundet til en krank med stænger. Men på grund af cyklens høje vægt og det upraktiske pedalsystem blev den aldrig en succes.
I 1860´erne blev cyklen for alvor populær i Paris, hvor de samtidige Michaux og Lallement satte pedaler på forhjulet, der nu var større end baghjulet.
Mens man i Frankrig kunne køre ned af boulevarder beklædt med makadam på sin moderne velociped, kaldte amerikaerne den nye opfindelse, som Lallement havde bragt over atlanten, for "benknuseren".
En køretur på en ujævn overflade var en pinefuld oplevelse - forestil dig at tage en tur på fælgene, uden en polstret saddel!
Benknuseren blev udviklet i løbet af 70´erne, hvor James Starley tilføjede gummidæk på sin ordinary, en hurtigere model med et et større forhjul.
Men cyklerne var stadig farlige og svære at styre, ikke mindst fordi pedalerne var monteret på forhjulet.
Starleys nevø, J.K. Starley, fandt på at sætte en kæde og en form for gearing på cyklen.
Det resulterede i en bedre vægtfordeling og et lavere sæde. Starleys "sikkerhedscykel" Rover fra 1885 anses derfor som den første moderne cykel.